Endüstriyel otomasyonda bilgisayarla görme

Abstract

Bu tezin amacı kamera ve bilgisayar ile çeşitli görüntü işleme tekniklerini kullanıp, endüstriyel otomasyonun ihtiyacını karşılayabilecek ekonomik, modern ve gerçek-zamanlı görüntü sistemi oluşturmaktır.Çalışmanın ilk bölümünde hazırlanan yazılım ile iki kamera kullanarak alınmış görüntülerden, nesnelerin kameraya olan uzaklığını bulmak amaçlanmıştır. Bu amaç için köşe bulma, piksel karşılaştırma ve kayma miktarı hesaplaması algoritmaları kullanılmıştır. Çalışmanın ikinci bölümünde konveyör bant üzerindeki 6 farklı renkte ki topların istenen renk sırası ile dışarı atılması amaçlanmıştır. Konveyör bandı üzerinde hareket eden toplara ait görüntüler sayısal kamera kullanılarak görüntü yakalama yazılımı ile bilgisayar ortamına aktarıldı. Elde edilen görüntülere iyileştirme, filtreleme, renk tanıma algoritmaları uygulandı. Algılanan renkler seri haberleşme ile PLC ye bildirildi. PLC'nin G/Ç bağlı pistonları yardımıyla topların dışarı atılması sağlandı. Uygulamanın üçüncü bölümünde ise maket helikopter yardımı ile havadan çekilen görüntülerde aranan rengin görüntünün hangi bölgesinde oluştuğunu bulmaktır. Bu işlem için hazır bir görüntü işleme ürünü olan CMUCam2 kamerası kullanılmıştır.Tez kapsamında yapılan araştırma ve uygulamalarla, otomasyon sistemlerinin görüntü sistemi ile çözülebilecek ihtiyaçları göz önünde tutulmuştur.Anahtar kelimeler: Stereo görme, görüntü işleme, köşe bulma, piksel karşılaştırma, renk tarama.