Robust moving horizon hinf control of discrete time state-delayed systems

Abstract

Bu tez çalışmasında, zamanla değişebilen durum gecikmesi, normu sınırlandırılmış belirsizlikler ve sınırlı enerjiye sahip bozucu etkiler içeren doğrusal ayrık zamanlı sistemler için zaman gecikmesine bağlı geri-beslemeli model öngörülü Hinf kontrol yöntemi (MHHC) tasarımı üzerinde durulmuştur. Sistem dinamiklerinde bulunan belirsizliklerden ve zaman gecikmesinden kaynaklanan kararsızlığı ve kötü performansı önlemek amacıyla kapalı çevrim dayanıklı kararlılık ve dayanıklı performans problemleri ele alınmıştır. Çalışmanın temel hedefi, zaman gecikmeli sistemler için tutuculuğu düşük kararlılık şartı ve bu sistemler için çevrimiçi değişen kayıplılık seviyesi ile kayıplılık kısıtını kullanarak yeni bir kontrol yöntemi geliştirmektir. Bu amaçla, en kötü durumun bir takım belirsizliklerle sınırlı bozucu dahilinde bulunduğu kısıtlı minimax optimizasyon problemini Lineer Matris Eşitsizlikleri (LME) çerçevesinde ele alınmıştır. Kapalı çevrim sistemin asimptotik kararlılığını, Hinf performansını ve yitirgenliğini sağlamak amacıyla ayrık zamanlı Lyapunov-Krasovskii (L-K) fonksiyonelinden faydalanılarak her bir adımda yinelemeli olarak çözülen gecikmeye bağlı LME tabanlı şartlar sunulmuştur. Son olarak, önerilen yöntemin etkinliğini gösterebilmek amacıyla, nominal ve belirsizlik içeren ayrık zamanlı zaman gecikmeli sistemler için çeşitli sayısal örnekler sunulmuştur.