Tekerlikli gezgin robotlarda sistematik odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması

Abstract

Günümüzde özellikle insanların çalışamayacağı veya insanların çalışmasının tehlikeli olduğu ortamlarda robotlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Robot manipülatörlerin özellikle endüstri alanında fazlaca kullanıldığı bilinmektedir. Manipülatörler bir yere sabit olup, çalışabildikleri alan kendi boyutlarıyla sınırlıdır. Bu dezavantajın giderilmesi açısından gezgin robotların kullanımı önem kazanmaktadır. Gezgin robotlar konumunu değiştirebilen özerk veya yarı özerk sistemler olarak bilinmektedirler. Gezgin robotlarda en önemli problemlerden bir tanesi robotun konumunu hatasız bir şekilde belirleyememesidir. Bunun için çeşitli yöntemler mevcut olup bunlardan en yaygın olarak kullanılanı odometridir. Odometride robotun tekerleklerinden alman dönüş bilgisi yer değiştirme bilgisine dönüştürülerek, kısa örnekleme zamanlarıyla robotun konumu belirlenmektedir. Fakat robotun mekanik özellikleri, tekerlekler arası mesafenin belirsizliği, tekerlek çaplarının farklılığı gibi sebeplerle konum bilgisinde hatalar meydana gelmektedir. Bu oluşan hataları minimuma indirmek konumlama çalışmalarında üzerinde durulması gereken bir konu olarak karşımıza çıkmaktadır. Bu çalışmada tekerlekli gezgin robotlarda odometri hatalarının belirlenmesi ve azaltılması konuları incelenmiştir. Bunun için diferansiyel sürülen bir tekerlekli gezgin robot sistemi oluşturulmuş ve hatalar belirlenerek azaltılmaya çalışılmıştır. Anahtar kelimeler: Gezgin robotlar, konumlama, odometri. ıx