Endüstriyel robotlarda kol geometrik parametrelerinin enerji tüketimine etkisi

Abstract

Endüstriyel robotlar yaklaşık yarım asırdır üretimde kullanılmakta ve Ürün Kalitesi, Üretim Verimliliği konularında insanlara göre işletmelere büyük kazançlar sağlamakta, bu sayede üretim maliyetlerini aşağı çekmektedir. Gelişen teknoloji ve Endüstri 4.0 kavramı ile birlikte işletmelerde insanlarla birlikte çalışacak robotlara ihtiyaç duyulması “İşbirlikçi Robotlar”ı ortaya çıkarmış, gerek kurulum kolaylığı gerekse de daha az emniyet ekipmanı ve yer ihtiyacı nedeniyle endüstride kullanım oranları artmıştır. Çalışmamızda Universal firmasının 10 kg. taşıma kapasiteli UR10 model İşbirlikçi Robotu kullanılarak kol geometrik parametrelerinin enerji tüketimine etkileri araştırılmıştır. İşlem kolaylığı açısından 6 eksenli UR10 model İşbirlikçi robot 3 eksene indirgenmiş, Homojen dönüşüm matrisi yöntemi ile Lagrange denklemleri elde edilmiş ve Lagrange denklemleri yardımıyla her bir eksene ait Moment denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra Matlab programı yardımıyla her bir eksenin ilk ve son konumlarına göre hız ve ivme katsayıları belirlenmiştir. Bulunan katsayılar ile her bir eksen için Moment, Güç ve Enerji formülasyonu elde edilmiştir. Kol uzunluk ve çap değerleri değiştirilerek formüller tekrarlanmış ve değişkenlere göre enerji değerleri ortaya çıkmıştır