Dirsek üstü kol protezinin Y.S.A. kullanılarak DSP tabanlı bir devre ile gerçek zamanda kontrolü

Abstract

Protez cihazı çalışmalarında amaç, eksik uzvun yokluğunu hissettirmeyecek gerçek anlamda aynı görevi üstlenebilecek bir malzeme ortaya koyabilmektir. Protez kontrolü üzerine bugüne kadar oldukça değişik çalışmalar yapılmış olmasına kimin myoelektrik işaretler üzerinde yapılan çalışmalar günümüzde gelişme gösteren yüksek hızlı ve paralel işlem yapabilme özelliği olan CPU'lar sayesinde gerçek zaman uyumlu ürünler ortaya konabilmektedir. özellikle değişik bir mimari yapıya sahip DSP'lerin gelişmesiyle bu türden çalışmalar artık daha rahat yapılabilmektedir. Bu projede Analog Device Inc. tarafından geliştirilmiş olan, kayan nokta aritmetik işlem özellikli ye geliştirilmiş bir paralel işleme özelliğine sahip Sharc serisi bir DSP kullanılarak, gerçek zamanda çalışan bir dirsek üstü kol protezi kontrol devresi tasarlanmıştır. Bilindiği gibi kas yorgunluğu arttıkça EMG işaretinin frekans spektrumu frekanslara doğru bir yığılma göstermektedir. Bu sebeple, yaptığımız çalışma dar bir zaman dilimindeki analizleri içermektedir. Dirsek açma, dirsek kapama, kolu içe döndürme, kolu dışa döndürme, hareketleri için vücut yüzeyinden alman EMG işaretleri sınıflandırılarak gerçek zamanda sonuçlar alınmıştır.