Çoklu robot simülasyonu ve kumanda ortamı

Abstract

Bu çalışmanın amacı, Yıldız Teknik Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü'nde geliştirilmiş olan ve SLAM (Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama) çalışmalarında kullanılan gezgin robotun bilgisayar ortamında simüle edilmesi ve kullanım amacına uygun olarak robotu ve simülasyonu kontrol edebilecek kumanda ortamının oluşturulmasıdır. Simülasyon uygulaması ve kumanda ortamı, NetBeans tümleşik geliştirme ortamı kullanılarak Java programlama dilinde geliştirilmiştir.Simülasyon kullanıcıya kolay bir şekilde harita oluşturabilme, değişik konfigürasyonlarda robotlar tanımlayabilme, birden fazla aynı veya farklı tip robotu bir arada kullanabilme ve robot aygıtları tanımlayıp bunlara gürültü ekleyebilme imkânlarını sunmaktadır. Böylece, geliştirilmiş olunan bu ortam ile gerçek robotun tüm özellikleri ve davranışları simüle edilmiş, yeni algoritmaların geliştirilmesine ve karşılaştırılarak problemlerin tespitine olanak sağlanmıştır. Ayrıca kumanda ortamı ile de simülasyon üzerinde çalışacak olan araştırmacılara, kendi kontrol algoritmalarını kodlayabilmeleri ve simülasyon uygulaması üzerinde sonuçlarını gözlemleyebilmeleri imkânı verilmiştir.Anahtar kelimeler: Çoklu robot simülasyonu, Gezgin robot kontrolü, SLAM (Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama).