Gezgin robotlarla eş zamanlı konum belirleme ve haritalama

Abstract

Son zamanlarda artan gezgin robot uygulamalarında ortamın haritasın çıkarılması ve senkronize olarak robotun bulunduğu konumu belirlemesi problemine farklı yaklaşımları göre biliyoruz. Herhangi bir bilinmeyen ortamda robotun kendi konumunu öğrenmesi ve gerçek konum bilgilerine maksimum yaklaşması, bu işlemi yapması için ortamın haritasının çıkarması meselesi Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama olarak bilinmektedir. Haritalama için çözümler sunulduğunda ilk önce duyarga sistemlerinin konfigürasyonu araştırılmakta ve en iyi sonuçların alınması için pahalı tarayıcılar kullanılmaktadır. Bu çalışmada ise her şeyden önce maliyet düşürülerek kızılötesi algılayıcılar kullanılmıştır. Haritalamada ise soncul (posterior) değerleri çarpımı yani FastSLAM algoritması kullanılmıştır. Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama çalışmasının doğruluğu Yıldız Teknik Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği, Yüksek Lisans mezunu Ersin DENİZ' in geliştirdiği ERSIM simülasyon ortamında denemiştir. Simülasyon kumanda ortamı, NetBeans tümleşik geliştirme ortamı kullanılarak Java programlama dilinde geliştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar kıyaslanarak en iyi sonuca varılmaya çalışılmıştır.