Üç serbestlik dereceli anthropomorphic robot kolun modellenmesi ve ters dinamik kontrolü

Abstract

"Robot" kelimesi ilk olarak 1900'lerin başında bir tiyatro oyununda kullanılmıştır. Burada robotlar insanlar kadar zeki, insan tipinde ve yorulmak nedir bilmeyen makineler olarak tasarlanmışlardır. II. Dünya.savaşından sonra robot üzerinde ilk çalışmalar başlamıştır. 1960'lı ve 1970'li yıllarda ise büyük bir ivme kazanmıştır.İlk başlarda PID türü klasik kontrolörler kullanılırken, günümüzde dayanıklı ve uyarlanabilir gibi karmaşık kontrol algoritmaları geliştirilmiştir ve robot kollarına uygulanmaktadır. Tezin ikinci bölümünde robot kollarının matematiksel modellenmesi üzerine kullanılan tüm metotlara değinilmiştir. Yine aynı bölüm içersinde tezin çalışma konusu olan yapı ile ilgili yani üç serbestlik dereceli anthropomorphic robot kola ait modeller çıkarılmıştır. Bir robot manipülatör yüksek hızlarda çalıştığı zaman, doğrusal olmamanın getirdiği etkiler, zamanla - değişen katsayılar ve boşluk, sürtünme gibi ilave belirsizlikler sistem hatasının büyümesinde etkili olurlar. Bu dış etkenli giriş veya bozucuların istenmeyen etkileri kompanze edilmek zorundadır. İşte bu noktada sistemin kontrolü gerekmektedir. Bir robot kolu temelde iki sınıf kontrolcü ile kontrol edilebilir. Biri hesaplanmış moment kontrol sınıfındaki kontrolcüler, diğeri akıllı veya uyarlanabilir kontrolcüler ile yapılan kontroldür. Üçüncü bölümde hesaplanmış moment kontrol ailesi üzerine Eğilimmiş ve bu sınıftan kontrolcüler ile uygulamalar yapılmıştır. Sonuç kısmında ise ihtiyaçların ve karmaşanın nasıl gidereleceği üzerine yorumlar yapılmıştır.