YSA kullanılarak fırçasız servomotorun algılayıcısız hız kontrolünün gerçekleştirilmesi

Abstract

Kontrol sistemlerinin tasarımındaki önemli problemlerden biri sistem modelinde belirsizliklerin olmasıdır. Bu sebeple endüstriyel kontrolde, kontrol sistemlerindeki gelişmelere rağmen, modellenemeyen dinamikler ve bozucu yükler için farklı kontrolörler üzerinde çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmalardan biri de, yapay sinir ağlan (YSA) ile sistemi tanıma ve sistemin modellenmesi çalışmalarıdır. Bu tez çalışmasında geliştirilen kontrol sisteminde, bu yöntem kullanılarak fırçasız bir servomotorun, YSA ile algılayıcısız hız kontrolü yapılmıştır. Bunun için fırçasız servomotorun PC kullanılarak iki aşamalı hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Birinci aşamada bir bilgisayar ve bilgisayarın ISA yoluna takılan bir kontrol kartıyla, kodlayıcıdan geri besleme alınarak hız kontrolü yapılmıştır, ikinci aşamada ise PC üzerinden yine aynı kontrol kartı kullanılarak, kontrol algoritmasına ilave yazılım ile geri besleme elemanı devre dışı bırakılmış ve hız bilgisi bu defa YSA tahmincisinden alınarak, motorun akımı kontrol edilerek hız kontrolü yapılmıştır. Sistem gerçekleştirilmeden önce, Matlab ortamında, hem doğrudan hem de dolaylı hız algılamasına ilişkin simülasyon yapılmıştır. Bu simülasyon sonuçlarından sonra YSA kullanılarak algılayıcısız hız kontrolü online olarak yapılmıştır. Her iki çalışmaya ait sonuçlar karşılaştırmalı olarak verilmiştir. YSA ile eğitme programı Matlab 'de yazılmış, PC ile kontrolde C programlama dili kullanılmıştır.