Robot takımı ile eş zamanlı konum belirleme ve haritalama

Abstract

Bilinmeyen bir ortama bırakılan bir robotun ortamın haritasını çıkarırken aynı anda çıkardığı haritayı ve algılayıcı verilerini kullanarak kendi konum bilgisinde oluşan hatayı düzeltmesi literatürde Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama problemi olarak geçmektedir. Bu problemde algılayıcıların doğruluğu büyük önem taşıdığından çözüm olarak önerilen sistemlerde genelde çok yüksek maliyetli lazer tarayıcılar kullanılmaktadır fakat bu tip pahalı sistemler her uygulama için uygun olmamaktadır. Örneğin evlerde kullanılacak temizlik robotlarının ya da tehlikeli ortamlarda çalışan gözden çıkarılabilir robotların düşük maliyetli olması beklenir. Robotlarda düşük maliyeti sağlamak için oldukça düşük fiyatlı olan kızılötesi ya da sonar algılayıcı kullanmak uygundur. Bu nedenle bu çalışmada altı adet kızılötesi algılayıcıya sahip düşük maliyetli robotlardan oluşan bir robot takımı ile ortamdaki duvarlar veya mobilyaların doğrusal özellikleri kullanılarak Genişletilmiş Kalman Filtresi metoduyla haritalama yapılması önerilmiştir. Denemeler Cyberbotics firması tarafından geliştirilen Webots simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir.