Dört rotorlu insansız hava aracının modellenmesi ve simülasyonu

Abstract

Günümüzde giderek önemi artan insansız hava araçları, (İHA) insanın çalışmasının tehlikeli olduğu ya da insansız çalışma gerektiren pek çok alanda kullanılmaktadır. Birçok avantajından dolayı dört rotorlu hava aracı olan quadrotor insansız hava araçlarında tercih edilmektedir. Akademik çevrelerce araştırma konusu olan ve güncelliğini koruyan quadrotor ile ilgili birçok modelleme ve kontrol uygulamaları yapılmaktadır.Bu çalışmada, dört rotorlu insansız hava aracının matematik modeli Newton ? Euler metodu ile incelenmiş, bilgisayar ortamında matematik model kurulmuştur. Aracın kontrolü için PID ve bulanık mantık denetleyicileri model üzerinde denenmiştir.Ayrıca bu çalışma kapsamında, Yıldız Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği'ne bağlı Araştırma Laboratuvar'ında kurulu olan İnsansız Dört Rotorlu Hava Araçları için Değişken Serbestlik Dereceli Yere Sabit Deney Düzeneği üzerinde çalışılmış, quadrotorun kontrolü için tasarlanan denetleyiciler deney düzeneği üzerinde de denenmiştir.Son olarak bilgisayar ortamındaki tasarlanan denetleyicilerin benzetim sonuçları ile deney düzeneği üzerindeki sonuçları karşılaştırılmıştır.