Toplu taşıma aracı titreşimlerinin analizi ve yarı-aktif kontrolü

Abstract

Bu tez çalışmasında; şehir içi toplu ulaşımda kullanılan bir minibüs aracına etki eden titreşimlerin analizi ve yarı-aktif kontrolü gerçekleştirilmiştir. Çalışma kapsamında öncelikle sistemin fiziksel ve matematiksel modelleri çıkartılmıştır. Daha sonra, bilgisayar ortamında Matlab-Simulink programı kullanılarak boş ve dolu araç için iki farklı yol girişi için simülasyon çalışmaları yapılmıştır. Simülasyonlarda dört farklı süspansiyon durumu incelenmiştir: 1) Geleneksel sönümleyicili ve kontrolcüsüz sistem, 2) MR sönümleyicili ve sönümleyici geriliminin sabit 0 V olduğu sistem, 3) MR sönümleyicili ve sönümleyici geriliminin PID kontrolcü ile kontrol edildiği sistem ve 4) MR sönümleyicili ve sönümleyici geriliminin Bulanık Mantıklı kontrolcü ile kontrol edildiği sistem. Her durumdaki simülasyon sonuçları için yer değiştirme ve ivme grafikleri hem zaman hem de frekans alanında elde edilmiş ve birbirleriyle karşılaştırılmıştır. Böylece, MR sönümleyicili yarı-aktif kontrolün farklı kontrol algoritmaları ile taşıt titreşimlerini bastırmadaki performansı gözlemlenmiştir. Boş ve dolu araç senaryoları ile de, kullanılan kontrol algoritmalarının araç kütle parametresinin değişimine karşı duyarlılığı ortaya koyulmuştur.