Mobil robot sürüleri için dinamik yönlendirme algoritmaları

Abstract

Kablosuz ağların bir kolu olan tasarsız ağlar da akademik dünyada çok ilgi çeken bir çalışma alanıdır. Tasarsız ağlar çok adımlı, alt yapısız ve genellikle hareketli düğümlerden oluşan kablosuz ağlardır. Bu ağlarda düğümler hem diğer düğümlerle iletişim kurarlar hem de paketleri ileterek yönlendirici görevi görürler. Büyük felaket ortamında arama kurtarma işlemi yapan robotlar her zaman merkezi yönetimi üstlenen robot ile iletişimde olmayabilir. Böyle durumlarda robotlar arası iletişim kesilmemeli ve mesaj paketleri ara robotlar üzerinden merkezi robota iletilmelidir. Mesaj paketlerini kaynak robottan hedef robota iletilirken hangi ara robotlar üzerinden gönderileceğini yönlendirme algoritmaları belirler. Bu çalışmada sel algoritması ve tablo tabanlı bir algoritma geliştirilerek USARSim ve WSS simülasyon araçları kullanılarak üç farklı senaryo üzerinde performans ölçümü yapılmış ve test edilmiştir. Yönlendirme algoritmalarının performans ölçümü için mesaj paketinin iletim süresi ve maksimum paket gönderim oranı göz önünde bulundurularak değerlendirilmiştir. Netice itibariyle tablo-tabanlı yönlendirme algoritmasının sel algoritmasına göre çok daha başarılı olduğu gözlenmiştir.