Haereket eldesi için kullanılan lamine kirişlerin mekanik tasarım ve analizi

Abstract

Çok katmanlı kirişler, sağladığı özel avantajlardan dolayı son yıllarda robotik alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Çok katmanlı kirişler dar ve kısıtlı paket alanlarında özel hareketlerin eldesine ihtiyaç duyulduğunda, tasarımcıların ve mühendislerin vazgeçilmez sistemleridir. Bu hareket, parçanın yer değiştirmesi yada bir cisme tutunması gibi farklı amaçlar için kullanılabilmektedir. Bu alanda yapılan çalışmalar genellikle robotiğin alt dalı olan yumuşak robotik başlığı altında toplanmaktadır. Yumuşak robotik günümüzde hem robotik hem de mühendislik için yeni bir terimdir. Yumuşak robotik hareket eldesi için çok katmalı kirişlerin temel prensibini kullanabilmektedir. Kullanılan malzemeler geleneksel çok katmanlı kirişlerin aksine, silikon , kauçuk yada kumaş gibi yumuşak malzemelerdir. Bu çalışmada mühendislik yazılımları ile çok katmanlı havalı bir tutucunun tasarımı ve analizi 2 boyutlu , 3 boyutlu ve çoklu yumuşak tutucu için gerçekleştirilmiştir. Ayrıca sistemdeki hava basıncı, geometrik değişkenler vs. gibi etkenlerin harekete olan etkilerini görmek için DOE (deneysel tasarım çalışmaları) yapılıp sonuçlar ve grafikler tezin son bölümünde paylaşılmıştır. Tez sonuçlarına göre tasarımcılar kendi sistemlerini optimize edebilirler.