Bir endüstriyel taşıyıcı ve servo mekanizmalı malzeme değiştirici mobil robotun gerçekleştirilmesi ve bulanık mantık temelli çizgi takip kontrolü

Abstract

Tez iki kısımdan oluşmaktadır. Endüstriyel bir taşıyıcı Robot uygulamasınıngerçekleştirilmesi ve bu robota Bulanık Mantık ile çizgi takibi yaptıracak bir kontrolörüntasarlanması.Endüstride, her fabrikanın birçok malzemeyi bir yerden başka bir yere taşınması ihtiyacıvardır. Ve bu taşıma işlemlerinin bir çoğu rutin ve sürekli olarak gerçekleşen türdedir. Buuygulamada sık değiştirilmesi gereken malzemelerden olan tekstil tezgahı makarası değişimiiçin yapılan taşıma işlemi ele alınmıştır.Tekstil tezgahı makaraları manuel olarak değiştirildiği zaman gecikmeler meydanagelebilmekte ve gereksiz işgücü sarfiyatına sebep olmaktadır. Endüstriyel mobil robotuygulaması sayesinde minimum zaman kaybı ile makara değişimi yapılıp verimde artış,gereksiz işgücü sarfiyatı ortadan kaldırılarak da işletme maliyetlerinde düşüş sağlanmıştır.Mobil araçların taşıma esnasında, belirli yolları takip etmede kullandıkları bir teknik de ÇizgiTakibi metodudur. Bu uygulamada çizgi takibi, Bulanık Mantık Kontrolcüsü, Matlab üzerindekoşturularak sağlanmıştır. Robot uygulaması, makarası biten tezgahtan aldığı RF sinyalinegöre gerekli makarayı deposuna alarak, çizgi takibi yöntemi ile tezgahın yanına gitmesi, dolumakara ile boş olanı değiştirip, boş makarayı yanına alarak geri dönmesi ve bir sonraki sinyalideğerlendirmek üzere beklemeye çekilme işlemlerini gerçekleştirmektedir.Anahtar kelimeler: Kontrol, Matlab, Bulanık Mantık, otomasyon, mobil, robot, PLC, servo,motor, çizgi takibi, diferansiyel sürüş, Radyo Frekansı.