Çizgi takip robotunun modellenmesi ve denetleyici tasarımı

Abstract

Günümüzde hızla ilerleyen robot teknolojilerinde sıklıkla karşılaşılan bir problemde tekerlekli araçların konum kontrolüdür. Bu tez çalışmasında tekerlekli araçların kontrol probleminin bir çeşidi olan çizgi takibi ele alınmıştır.Konu üzerine yapılan literatür araştırmalarında bu konuyla ilgili yapılmış az sayıda akademik çalışmanın bulunmuş olması çalışmayı daha da cazip hale getirmiştir.Bu çalışmada öncelikle ikisi hareketi sağlamak üzere, toplam dört adet tekerlek içeren bir aracın matematiksel modeli oluşturulmuştur. Bu modelin doğruluğu değişik metotlar ile kontrol edilerek, sistemin işleyişinde hata olarak tanımlanacak terimler belirlenmiştir.Çalışmanın ilerleyen kısımlarında oluşturulan bu hata terimlerinin sıfırlanması için değişik kontrol metotları denenmiş, bunların simülasyonu için MATLAB ve SIMULINK yazılımları kullanılarak, elde edilen sonuçlar kıyaslanmıştır.Son olarak yapılan uygulama ile kullanılan kontrol metotlarından biri gerçek ortam şartları altında uygulama ile test edilmiştir.Anahtar Kelimeler: Çizgi takibi, konum kontrolü, araç kontrolü