Gezgin robot için yön bulma uygulaması

Abstract

Bu çalışmada, özgün bir karar algoritması denenmiş ve uygulaması yapılarak sonuçlan incelenmiştir. Karar aşamasında temel olarak Yapay Sinir Ağlarına dayalı bir sistem tasarlanmıştır. Bu sistemde ışığa bağımlı dirençler (LDR) temel algılayıcılardır. Algılayıcılardan alman sinyaller yapay sinir ağlarıyla tasarlanmış karar algoritmasına giriş bilgisi olarak aktarılmıştır. Algoritma çıkışındaki yön bilgisi gezgin robotu yönlendirmek için kullamlmaktadır. Sonuçta ışığa doğru ilerleyebilecek bir gezgin robotun ihtiyaç duyduğu yön bilgisini yapay sinir ağlarıyla tasarlanmış karar algoritmasından elde eden bir sistem tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Gezgin robotun uygulama aşamasmda ışığa bağımlı dirençler kare matris şeklinde yerleştirilerek 4x4 noktadan boyutunda çekirdek resim görüntüsü oluşturulmaya çalışılmıştır. Böylece hazırlanan karar algoritmasının bundan sonraki daha büyük resimlerle gerçekleştirilecek çalışmalar için temel oluşturması amaçlanmıştır. Bütün bu çalışmalara ek olarak bilgisayar ortamında hazırlanan görsel bir program ile robotun takibi sağlanmıştır. Program aracılığıyla gezgin robotun yön bilgisinin yanında ışığa bağımlı dirençlerin de durumu gözlemlenebilmektedir.