Böcek robot

Abstract

Yer altında, insanın erişemediği bölgelerde araştırma yapabilmek amacı ile Böcek Robot tasarımı yapılmıştır. Böcek robot üç ana bölümden oluşturuldu. Her bölüm altıgen prizması geometrisine sahiptir. Altıgen prizmasının her yüzeyinde palet bulunmaktadır. Tüm yüzeylerdeki paletler tek bir DC servo tahrik motoru tarafından tahrik edilebilmektedir. Tahrik motorunun devri robot üzerindeki bir mikro-işlemci tarafından kontrol edilmektedir. Robot manevra için iki adet DC servo motor kullanmaktadır. Manevra sırasında üç bölüm yarıçapı gerçekleştirilmesi arzu edilen manevra ile değişen bir yay geometrisi oluşturur. Böylelikle robot sağa, sola manevraları yapabilir, ayrıca engellere tırmanabilir ve engellerden inebilir. Robot iki adet kızıl ötesi ışığa duyarlı kamera ile çalışma yaptığı bölgeden görünü aktarmaktadır. Robot, bulunduğu konumu ve kamera görüntülerini telsiz haberleşmesi sayesinde kumanda bilgisayarına iletir. Ayrıca, robotun hareketleri mikro-işlemci tarafından değerlendirilmekte ve kumanda bilgisayarına gönderilmektedir. Kumanda bilgisayarı proje kapsamında geliştirilen yazılım ile robotun kontrolü gerçekleştirilmektedir.