Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması

Abstract

Gezgin robot, verilen bir yön ve konum boyunca hareket edebilme yeteneği olarak tanımlanabilen gezinmesine göre, otomatik olarak hareket edebilen, serbest programlanabilir veya özerk bir araçtır. Bu tezde, verilen bir görevi yerine getirmek için gerekli adımlan gerçekleyecek bilgisayar kontrollü bir robot prototipinin denetim yazılımı tasarlanıp, gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla diferansiyel sürüşlü ve dümen mekanizmalı olmak üzere iki adet gezgin robot modelinin mekanikleri incelenmiş ve uzaktan kontrolleri için yazılımları gerçekleştirilmiştir. Bu bağlamda, ilk bölümde, ülkemizde de yeni bir araştırma konusu olan gezgin robot kavramı tanımlanarak, tarihçesi verilmiştir. Robot kol ve gezgin robot ile ilgili yapılan robot programlama dilleri incelenmiştir. İkinci bölümde, tezde tasarlanıp, gerçekleştirilen gezgin robot sisteminin denetim yazılımı ile ilgili bilgi verilmiştir. Nasıl bir sistemin tasarlandığı, bu bölümde anlatılmıştır. Ayrıca diferansiyel sürüşlü ve dümen mekanizmalı gezgin robotların mekanik denklemleri verilmiş ve kişisel bilgisayardan robotta bulunan denetim kartına gönderilen komutların yapısı, bu bölümde açıklanmıştır. Üçüncü bölümde, yazılımın gerçeklenmesinde kullanılan Pascal temelli görsel bir dil olan Delphi kısaca anlatılmış ve yazılmada kullanılan fonksiyonlar, kontroller ve özellikleri ilgili bilgi verilmiştir. Dördüncü bölümde ise, tasarlanıp gerçekleştirilen gezgin robot kontrol programının özellikleri verilmiş, çalışması ayrıntılı bir biçimde anlatılmıştır. Tezin son kısmında tasarlanan ve uygulaması yapılan gezgin robot yazılımı değerlendirilerek sonuçlar ve gerçekleştirilen programın ayrıntılı dökümü verilmiştir. Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, diferansiyel sürüş, dümen mekanizması, denetim yazılımı.