Robotların yapay sinir ağları ile eğitilmesi

Abstract

Yapay sinir ağı modellerinden kendi kendine organize olan harita (SOM) ve çok katmanlı algılayıcının (MLP) birlikte çalışması koordine edilerek gezgin bir robot üzerindeki davranışları incelenmiştir. Hareket kabiliyeti yüksek, üzerinde ultrasonik ve ışık şiddeti algılayıcıları olan, kablosuz Bluetooth teknolojisi ile haberleşebilen, mikro-denetleyici kontrollü bir gezgin robot tasarlanmıştır. Robotun bir labirent içersinde ışık kaynağı ile belirlenen hedefe yapay sinir ağları yardımı ile duvarlara çarpmadan ve en kısa sürede gitmesi planlanmıştır. Kullanılan yapay sinir ağı modellerinden SOM duvarlardan kaçınma amaçlı, MLP ise robotun hedefe doğru hareket edeceği yönün belirlenmesi için kullanılmıştır. Yapay sinir ağı modelleri kişisel bilgisayarda, MATLAB araç kutusu kullanılarak oluşturulmuştur. Yapay sinir ağı eğitilmeden önce ve eğitildikten sonra robotun hedefe ilerleyişi incelenmiş ve karşılaştınlmıştır. Anahtar Kelimeler: Robot, kendi kendine organize olan haritalar (SOM), çok katmanlı algılayıcı (MLP), Bluetooth, ultrasonik sensör, yapay sinir ağları.