Robotikte hücresel sinir ağları uygulamaları

Abstract

Kendi kendine karar verebilen ve son dönemde ?akıllı? olarak tabir edilmeye baslanansistemler her geçen gün bilim kurgu olmaktan çıkıp biraz daha günlük hayatımızdaki yerlerinialmaktadır. Buradaki ?akılı? kelimesini en az yadırgayarak kabullenebileceğimiz sistemlersüphesiz robotik sistemlerdir.Robot bilimi ve teknolojisi olarak tanımlanabilecek robotik, aynı zamanda doğa taklit etmeislemidir. Milyarlarca yıl süren ve evrimin bir parçası olan doğal ayıklanma sürecindeyalnızca en iyi olanların hayatta kalıp günümüze geldiği göz önüne alındığında doğayı taklitetmenin mantıklı olduğu görülür. Taklit isleminin inceleme alanı çok genistir. Örneğin birböcek türünün bacak kontrolünün veya retina yapısının incelenmesi, birbirinden çok farklıolan taklit etme islemleridir.Bu tez robotik ve Hücresel Sinir Ağlarının (HSA) konularının kesisim noktası olan ikiparçadan olusmaktadır. Tezin ilk yarısının basında, çok bacaklı robotların bacak hareketininsenkron bir sekilde kontrolü konusunda literatürde yer alan bazı makaleler incelenmistir.Daha sonra HSA'nın analog ifadesinin sayısale çevrilerek Tepkime Yayılımlı HSA (ReactionDiffusion CNN --- RD--CNN) simülasyonunun sayısal sistemler üzerinde yapılabileceğigösterilmistir. Son olarak elde edilen simülasyon sonuçları verilerek TY--HSA'nın sayısaldevrelerle gerçeklenebileceği kanıtlanmıstır.Tezin ikinci kısmında, retinadaki ön islemeleri taklit ederek özellik çıkarılması amacıylakullanılabilecek Gauss ve Gabor benzeri lineer HSA süzgeçleri ele alınmıstır. Sonra busüzgeçlerin ayrıklastırılmasıyla elde edilen durum denklemlerinin çözülmesi amacıyla lineerçözüm yöntömleri ele alınmıstır. Daha sonra bellek gereksinimini azaltacak ve simülasyonhızını arttıracak bazı optimizasyonlar yapılmıstır. Son olarak simülasyon sonuçları verilerekkarsılastırmalar yapılmıstır.Anahtar Kelimeler: Hücresel sinir ağları, robotik, tepkime yayınımı, seyrek matrisler.