Deneysel bir stewart platformunun kontrol ve simülasyon programlanması

Abstract

Stewart Platform mekanizması gibi paralel yapılı olan mekanizmaların yüksek hassasiyet, rijitlik ve iyi yük tasıma kabiliyeti açısından avantajları bulunmaktadır. Bu yüzden uçak ve araç simülatörleri, yüksek hassasiyetli takım tezgahları ve isleme merkezleri, kazı makinaları gibi birçok alanda kulanım imkanı bulunmaktadır. Bunlara karsın, kısıtlı çalışma alanlarına ve ileri kinematik hesabında mekanizmanın paralelliğinden dolayı zorluklarla karşılaşılmaktadır. Stewat Platform mekanizması temel olarak birbirlerine göre seri çalışan altı lineer motor ve biri sabit diğeri hareketli olmak üzere iki platformdan oluşmaktadır. Ters kinematik problemi, platformun kartezyen koordinat sistemindeki verilen pozisyon ve açılarına göre plarforma ait 6adet linkin boy uzunluklarının bulunmasıdır. leri kinematik problemi, verilen mafsal uzayı pozisyonuna göre kartezyen uzayındaki pozisyon ve açılarının bulunmasıdır. Bu hesaplama ters kinematiğe göre daha karısık bir problemdir. Bu çalışmada, Stewart platform mekanizmasının simülasyonu için gerekli ileri ve ters kinematiğinin hızlı ve hassas hesap yöntemi problemini arastıracagız. terativ olarak ileri kinematigini elde etmek için, ters kinematiğinin matematiksel ifadesi bulunup Newton-Rapson Metodu ile yaklasık değeri bulunmaya çalışılacaktır. Hesaplamalar sonucu elde edilen değerler aracılığı ile Stewart Platform mekanizmasının gerçek zamanlı 3D simülasyonu gerçekleştirilecektir.