Çoklu mobil robotların koordinasyonu

Abstract

Bu tez çalışmasında çoklu mobil robot (araç) sistemlerinde araçların birbirleri arasında haberleşmeksizin çarpışmadan kaçınarak verilen görevleri yerine getirmesi için uygulamaya yönelik bir yöntem geliştirilmesi hedeflenmiştir. Buradaki asıl problem araçların çarpışmalardan kaçınmasıdır. Literatürde bu probleme bir çözüm olarak sunulan hız engelleri ile navigasyon kavramı kullanılarak başarılı sonuçlar elde edilmiştir. Buradaki amaç, bir aracın hareketli bir nesneye göre olan bağıl hızının kullanılması sonucunda aracın hareketli nesne ile çarpışmasına sebep olacak hız vektörleri kümesinin belirlenmesi ve aracın yeni hız vektörünü bu küme dışından seçerek çarpışmadan kaçınmasıdır. Yakın tarihlerde yapılan çalışmalarda "Hız Engeli" yöntemleri geliştirilmiş ve araçların aynı algoritmaya göre davranış sergileyeceği düşünülerek yöntem ve uygulamalar gerçekleştirilmiştir, "Karşılıklı Hız Engeli", "Hız-İvme Engeli", "Hibrit Hız Engeli" bunların bir kısmıdır. Günümüze kadar yapılan çalışmalar ele alındığında çoğu çalışmada araç dinamiklerinin, park probleminin ve işlem yükünün tam olarak ele alınmadığı görülmektedir. Bunun bir sebebi de algoritmanın yapısının basit tutularak işlem yükünün azaltılmasıdır. Bu tez çalışmasında işlem yükünü azaltan yeni bir yöntem oluşturularak, robotlar üzerinde gerçeklenmiştir.