Feedforward controller synthesis for uncertain time delay systems via dynamic iqcs

Abstract

Bu doktora tezi çalışmasında durumlarında ve kontrol sinyalinde zaman gecikmesi bulunan ve durumların türevlerinin (dinamiklerinin) zaman gecikmesi tarafından etkilendiği, literatürde "nötral" sistemler olarak da ele alınan sistemler için zaman gecikmesine bağlı gürbüz H? en iyi ileri-beslemeli ve geri-beslemeli denetleyici tasarımı üzerine çalışılmıştır. Ele alınan sistem aynı zamanda L2 bozucular tarafından etkilenmektedir. Amaçlanan denetleyici tasarımı, durum geri beslemeli denetleyici ve dinamik ileri-beslemeli denetleyici olmak üzere iki temel kontrol döngüsü içermektedir. Geri beslemeli denetleyici ele alınan nominal sistemi kararlı kılma problemi için bir çözüm oluştururken ileri-beslemeli denetleyici bozucunun sistem çıkışına olan etkilerini minimize etmektedir. Frekansa bağlı çarpanlar (multiplier) içeren dinamik entegral karesel kısıtlar (EKK) sistemde bulunan zaman gecikmelerini ve sisteme etki eden parametrik belirsizlikleri ifade etmek için kullanılmışlardır. Kullanılan IQC'lerde bulunan çarpanların dereceleri elde edilen sonuçlardaki tutuculuğu azaltmak üzere mümkün olduğu mertebede yükseltilmişlerdir. Belirsiz zaman gecikmeli sistemin en küçük bozucu bastırma seviyesi ile evrensel ve asimtotik kararlı olmasını sağlayan gecikmeye bağlı yeter koşul, doğrusal matris eşitsizlikleri cinsinden verilmiştir. Doktora tezinin son bölümlerinde önerilen tasarımın başarımını göstermek için pek çok sayısal örnek verilmiştir.