Farklı yapıdaki stewart platform mekanizmalarının düz ve ters kinematik analizi

Abstract

Stewart Platform Mekanizması (SPM), boyları değişebilen altı adet bacak ile birbirine bağlanmış iki taşıyıcı platformdan oluşan altı serbestlik dereceli bir paralel mekanizmadır. Bu paralel mekanizmanın yapısı 1965' de D. Stewart tarafından uçuş simülatörü olarak sunulan mekanizmanın genelleştirilmesi ile elde edilmiştir. Bu tezde başlangıçta konunun daha iyi anlaşılması amacı ile genel hususlardan bahsedilmiştir. Paralel ve seri mekanizmalar tarif edildikten sonra birbirleri ile karşılaştırılmıştır. Paralel mekanizmaların özel bir hali olan SPM' sı tanımlandıktan sonra literatür incelemesi açıklanmıştır.Farklı yapıdaki SPM olarak 3-3, 6-3 ve 6-6 SPM incelenmiştir. Her üç yapı için ters kinematik analiz teorik olarak ifade edildikten sonra Maple ve Matlab - Simmechanics programları yardımı sayısal örnekler verilmiştir. Farklı yapıdaki SPM için sırasıyla düz kinematik analiz teorik olarak ifade edilmiştir. Daha sonra yine Maple programından faydalanılarak sayısal örnekler verilmiştir. Farklı yapıdaki SPM' inin düz kinematik analizinde genelleştirilmiş bir çözüm fonksiyonu elde edilebilecek algoritma tasarlanmıştır. Bu sayede çalışma uzaylarının belirlenmesinde genel bir yaklaşım oluşturulmaya çalışılmıştır.