Dört rotorlu hava araçlarının bağ-grafik yöntemi ile modellenmesi

Abstract

Dört rotorlu insansız hava araçları, akademik çevrelerce son dönemlerde oldukça çok ilgi gösterilmiş bir alandır. 4 serbestlik derecesine sahip olan bu araç sadece 4 kontrol girişi ile kontrol edilmektedir. Sadece araçtaki dört adet rotorun hızları değiştirilerek aracın bütün hareketleri kontrol edilebilmektedir. İnsansız hava araçları alanında ideal yapıya sahip bu araç tipinin dinamik modelleme ve kontrol uygulamaları yaygın olarak yapılmaya çalışılmaktadır. Bu çalışmada doğrusal olmayan bir yapıya sahip olan dört rotorlu hava araçları, bağ-grafik yöntemi ile modellenecektir. Bu model bilgisayar ortamında simüle edilecek, daha sonra bu modelden durum-uzay denklemleri elde edilecektir. Farklı kabuller yapılarak elde edilecek 3 ayrı modelin birbiri ile karşılaştırmalı analizleri yapılabilir ve durum uzay formunda olduğundan çalışma uzayı içinde, durum uzayı teknikleri kullanılarak analizler ve kontrol tasarımları yapılabilir.