Özet:
Kazanç planlamalı kontrol doğrusal kontrolün basit yapısı ile doğrusal olmayan kontrolün global etkisini bir araya toplayan enpopüler doğrusal olmayan kontrol tekniklerinden birisidir. Bundan dolayı, bu teknik kimyasal işlemlerin kontrolünden havacılıksistemlerine kadar işlemlerde sıklıkla ve başarılı ile uygulanmaktadır. Aynı zamanda kazanç planlamalı kontrol, doğrusalparametreleri değişen (DPD) sistemlerde çok güçlü bir tekniktir. Sistem için doğrusal parametreleri değişen modelin hesaplanabilmesiiçin iki temel metot vardır. Tarihsel olarak en yaygın yaklaşım doğrusal olmayan yapının denge noktalarında veya bir başka değişleçalışma noktalarında Jacobian doğrusallaştırma temelinde kuruludur. Bir başka yaklaşımsa sözde-DPD planlama olarak bilinen sistemdinamiklerinin, doğrusal olmayan terimlerin ölçülebilen planlama parametreleri olarak şekil değiştirip tekrar yazılmasıdır. Bundandolayı sözde-DPD yaklaşımı doğrusal olmayan sistemlerde hiç bir ihmal yapmadan doğrusal kontrol tekniklerini uygulanabilmesi gibiçok güzel bir imkan sağlamaktadır.matris eşitsizlikleri DPD sistemler için uygun kontrolcünün bulunmasında sıklıkla kullanılmaktadır. Ancak, ürettikleriçözümlerin tutucu olması beklenilmektedir. Çünkü bu çeşit araçların gevşetmelerinin genellikle sıkı olduğu gözlenmektedir. Bu tezde,tutuculuğun sistematik azaltılması için gerekli olan Polya gevşetme tekniği kullanılmıştır.Bu tezin temel amacı doyumlu eyleyicilere ve L2 sınırlıbozuculara sahip, doğrusal parametreleri değişen (DPD) sistemleriçin L2, H2 karışık kazanç planlamalı doğrusal olmayan durum geribesleme kontrolcüsünü tasarlamaktır.Öncelikle, Parametrelerine Bağımlı Homojen Çokterimli (PBHÇ)gösterimi üzerine kurulu yeni bir H2 kontrolcüformalizasyonu gösterilmiştir. Sonra doyumlu eyleyicili ve L2 sınırlı bozuculu DPD sistemler için alt optimal L2,H2 durum geribesleme kontrolcüsünün kesinliğiniarttırıcı ardışıl DME koşullarının üretilmesi için sistematik birprosedür ortaya koyulmuştur. Ortaya konulan metotda eyleyici doyumuiçin modifiye edilmiş sektör durumlarından ve PBHÇ matrisgösteriminden faydalanmaktadır.Son olarak, ters sarkacın sözde-DPD modeli hareket denklemlerindenelde edilmiş ve bu model önerilen yaklaşımın faydalarınıngösterilmesi için kullanılmıştır.
