Abstract:
Aktif süspansiyon sistemleri, pasif süspansiyon sistemlerinden farklı olarak bünyelerindeki pasif bileşenlerin, eyleyiciler tarafından sağlanan ilave kuvvetlerle hareket ettirilmesi sayesinde oluşurlar ve aktif süspansiyonlar kullanılmak suretiyle geniş bir frekans bandında süspansiyon sistemlerinin kontrolü gerçekleştirilebilmektedir.Şasi ile tekerlek aksamı arasına bir yay ve bir sönüm elemanı yerleştirilmek suretiyle gerçeklenen geleneksel pasif süspansiyon sistemleri, taşıtlar için söz konusu olan çeşitli performans ölçütleri arasında bir tavizleşme ortaya koyarlar. Aktif süspansiyon sistemleri kullanılarak arzulanan performansın yakalanması amacıyla, bu güne kadar birçok kontrol tasarım tekniği denenmiştir ve bu konudaki araştırma ve geliştirme faaliyetleri yoğun bir şekilde sürdürülmektedir.Bu tezde, eyleyici doyumuna maruz kaldığı düşünülen süspansiyon sistemleri için sürüş konforu ve süspansiyon sapması gibi performans gereklerinin teminine odaklanacak, bir kontrol tasarımı amaçlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda, sistemin performans çıkışlarına dair L2 kazancının minimize edilmesini sağlayacak, L2 optimal kontrolcünün tasarımı ele alınmıştır. Söz konusu tasarım, hem nominal sistem için hem de parametrelerin zamanla değiştiği LPD sistem yapısı üzerinde gerçekleştirilmiştir. Bu anlamda eyleyici doyumu probleminin LPD sistem yapısı ile birlikte ele alınmış olması, kontrolcü tasarmına yeni bir yaklaşım olarak ortaya çıkmaktadır.Tasarım probleminin ele aldığı performans gerekleri ve eyleyiciler üzerindeki doyum sınırlaması, lineer matris eşitsizlikleri cinsinden ifade edilen kısıtlara dönüştürülmüş ve ilgili kontrolcü söz konusu kısıtlara dayalı, dışbükey optimizasyon probleminin çözülmesi yoluyla elde edilmiştir. Dolayısıyla bu yaklaşım, taşıt süspansiyonlarına dair kontrol sistemi tasarımının, dışbükey kısıtlara sahip bir optimizasyon problemi olarak ele alınmasını mümkün kılmaktadır.Kontrolcünün farklı yol koşulları altındaki performansı ise, çeyrek taşıt süspansiyon modeli üzerindeki benzetim çalışmalarıyla sınanmıştır.Tasarlanan L2 optimal kontrolcünün eyleyiciler üzerindeki doyum olgusu gözetilerek gerçekleştirilmiş olması, gerçek sistemlere uygulanabilirliği açısından da bir avantaj sunmaktadır.
