Özet:
Gelişen teknolojiye paralel olarak artan yüksek hız talebi daha hızlı hareket edebilen robot dizaynını gündeme getirmiştir. Hızlı hareket eden robot gerek uzuv ataletleri ve gerekse mafsal motorları bakımından daha hafif elemanların kullanımını gerektirmiştir. Dolayısıyla, zayıf kesitli elastik uzuvların kullanımı kaçınılmaz olmuştur. Zayıf kesitli, narin yapılı robot uzuvları titreşime müsait elemanlardır. Bir çok elastik uzvun uç uca eklenmesinden oluşan bir robot, özellikle, yük taşıyan eli itibariyle iyi titreşen bir sistemdir. Elastik uzuvlu robotlar hafiflik, enerji tasarrufu ve imalatlarının ucuz olması gibi avantajlarının yanı sıra TİTREŞİM gibi önemli bir problemi de, bünyelerinde barındırırlar. Yeni kuşak bu robotlarda çözüm bekleyen en önemli problem titreşimlerin kontrolüdür. Esnek uzuvlu robotların titreşimlerini kontrol için iki önemli yaklaşım uygulanmaktadır. Bunlar, a- Geri besleme esasına dayanan klasik kontrol yöntemi b- Hareket sentezine dayanan yöntemdir. Bu yöntem titreşim oluşmasını engelleyecek optimum mafsal hareketlerinin bulunmasına dayanır. Bu çalışmada, elastik uzuvlu bir robotun ikinci yöntemle artık titreşimlerinin (residual vibration) nasıl en aza indirilebileceği incelenmiştir. Açık çevrim kontrol yöntemi olarak da adlandırılabilen bu yöntemle elde edilen optimum mafsal hareketleri yardımıyla artık titreşimler kontrol edildi. Bu işlem minimum hareket süresi, servomotor dinamik üst sınır değerleri ve minimum enerji sarfiyatı kıstasları altında gerçekleştirildi. Bu yaklaşımın özü, noktadan noktaya hareket planlamasına dayanır. Bu ise gerçekte bir varyasyon problemidir. Daha önce yapılmış çalışmalarda rijit uzuvlu robotların optimum mafsal hareketleri bir seriye açılarak yukarıda verilen kıstaslar altında optimize edildi. Bu çalışmada esnek uzuvların uç titreşimleri de, mafsal hareketleri gibi bir seriye açılmak suretiyle optimizasyona ilave edildi. Böylece, problem, verilen sınır şartlarında optimizasyon ölçütünü sağlayacak bir dizi parametrenin bulunmasına indirgendi. Problem bir bakıma parametre optimizasyonuna dönüştürüldü. Optimizasyon problemi, esnek robot kolun başlangıç ve son şartlarına bağlı olarak optimum mafsal hareketlerini iteratif yöntemle bulan MATLAB programlama dilinde yazılmış bir programla çözüldü
