Sürücü odaklı ileri besleme kontrol parametrelerinin irdelenerek bulanık mantık temelinde bir taşıt sürücü modeli geliştirilmesi

Abstract

Bu tez çalışmasının amacı, akademik nitelikte taşıt dinamiği çalışmalarında kullanılabilecek, esnek, insan sürücüyü baz alan, geliştirmeye açık bir sürücü modelinin elde edilmesidir. İnsan sürücüyü temel alan taşıt dinamiği modelleme uygulamaları, taşıtın yol ile ilişkisinde gerçek yaşam ile daha uyumlu sonuçların elde edilmesini sağlayabilecektir. Bu amaçla referans bir çalışmanın da (Uzunsoy, 2003) değerlendirilmesi sonucunda insan düşünce yapısıyla uyumlu, akıllı kontrol yöntemleri arasında gösterilebilen "bulanık mantık" temelinde bir sürücü modeli geliştirilmesi hedef alınmıştır. Bu tez çalışmasındaki en önemli noktalardan biri, gerçeğe yakın insan davranışlarının modele aktarılabilmesi ve bulanık kontrolcü kurallarının bu çerçevede tasarlanmasıdır. İnsan sürücünün taşıt içerisindeki belki de en önemli yeri ileri beslemeli bir kontrolcünün yerini tutmasıdır. Son yıllarda bu konu üzerine odaklanmış, alanında prestijli araştırmacıların matematiksel fonksiyonlar temelinde geliştirmeye çalışmış oldukları yaklaşımlara, bu çalışma içerisinde matematiksel ağırlığı kaldırarak insan beyninin mantıksal çıkarımları ile uyum gösteren Bulanık Mantık temelinde bir ek yaklaşım gerçekleştirilmeye çalışılmıştır. Bu çerçevede insan gözünün ikincil görüşü yaklaşımı irdelenirken, doğrusal dinamik ile bağlantılı olarak hedefe yönelik hız ayarlamaları da yine insan yerine konulan bulanık mantıktaki denetleyici tarafından gerçekleştirilmiştir. Çalışma ağırlıklı olarak Matlab/Simülink ortamında gerçekleştirilmiştir.