Katsayı diyagram metodunun hareket kontrol sistemlerine uygulaması

Abstract

Bu tez çalışmasında, polinom yaklaşımı yönteminden olan Katsayı Diyagram Metodu (KDM) ile hareket kontrol sistemlerine uygulanması için kontrolcü tasarımları yapılmıştır. Hareket kontrolünde kullanılan DC motorların parametreleri deneyler ve 3B çizimlerle belirlenmiştir. Hız ve konum kontrol uygulamalarının yapılacağı esnek kayışlı DC motor sistemi oluşturulmuş, kontrol katsayılarının belirlenmesinde kullanılacak olan transfer fonksiyonu ve durum uzay denklemleri çıkarılmıştır. KDM’nin DC motor hız ve konum kontrolünde PID ve IPD kontrolcülerinin karşılaştırmalı sonuçları verilmiştir. Esnek kayışlı DC motor sisteminin IPD, SSI ve SSIO kontrolcüleri tasarlanarak, kontrol çalışmalarının simülasyon ve deneysel sonuçları paylaşılmıştır.