Özet:
Taşıt gövdesi ve tekerlek aksamı arasına bir yay ve sönüm elemanı yerleştirilerek oluşturulan geleneksel pasif süspansiyon sistemleri, sürüş konforu, yol tutuşu ve süspansiyon sapması performans ölçütleri arasında bir ödünleşme sunarlar. Pasif süspansiyonlara geri besleme ile kontrol edilebilen bir eyleyici eklenmesi ile elde edilen aktif süspansiyon sistemleri için kontrol tasarımı konusundaki araştırma faaliyetleri hem ticari alanda hem de bilimsel alanda yoğun bir şekilde devam etmektedir." Taşıt Titreşimlerinin LPD Temeline Dayalı Robust Hâ Kontrolü" başlıklı bu tezde, taşıt gövdesi kütlesi değişimine duyarlı, kötü yol şartlarında sertleşen lineer parametre değişimi(LPD) temeline dayalı Hâ kontrolcü tasarlanmıştır. Birinci bölümde aktif süspansiyon kontrolü konusunda genel bir literatür taraması yapılmıştır. İkinci bölümde modeldeki nonlineerite ve parametre belirsizliklerinin performans ölçütlerini nasıl etkilediği incelenmiştir. Üçüncü bölümde önce Hâ kontrolün temelleri verilmiştir. Ardından bir çeyrek taşıt modeli için Hâ ve Kalman Filtresi Esaslı (KFE) kontrolcü tasarlanmıştır. Bölüm 3'ün sonunda, Hâ kontrolcünün gövde kütlesi değeri değişse bile güzel sonuçlar verdiği görülmüştür. Dördüncü bölümde çeyrek taşıt modeline, süspansiyon sınırlarına yaklaştığı zaman sertleşen aktif süspansiyon kontrolcüsünü tasarlamak için parametreye bağımlı ağırlık fonksiyonları kullanılmıştır. Beşinci bölümde, bir yarım taşıt modeli için üç farklı kontrol aksam stratejisi göz önüne alınmıştır. Birincisi, aktif süspansiyon aksamı sadece sürücü koltuğuyla gövde arasına takılıdır, ikincisi aktif süspansiyon aksamı tekerleklerle gövde arasına takılıdır. Son olarak hem aktif tekerlekleri ve hem de aktif sürücü koltuğunu içeren bir topoloji düşünülmüştür. Beşinci bölümün sonunda, bedel performans ilişkisi göz önüne alındığında sadece tekerleklerde aktif elemanlar içeren süspansiyon topolojisinin en iyi yapı olduğu sonucuna varılmıştır. Altıncı bölümde, önce orijinal bir kontrol stratejisi olarak gövde kütlesi değişiminin göz önüne alındığı LPD tam taşıt modeli kurulmuştur. Ardından kötü yol şartlarında sertleşen LPD temeline dayalı Hâ kontrolcü tasarlanmıştır. Bölüm altının sonunda LPD temeline dayalı Hâ kontrolcü nonlineer tam taşıt modeline farklı yol ve yükleme durumlarında uygulanmış ve simüle edilmiştir. Çalışmanın sonunda, LPD kontrolcünün performansı ve pasif duruma göre kapalı çevrim cevaplarındaki güzel gelişmeler, sürüş konforu ve süspansiyon sapması performansı göz önüne alınarak, tartışılmıştır.
