Özet:
Tezin ilk bölümünde taşıt dinamiği kavramı incelenmiş, Ackerman dönüş geometrisi temelinde taşıtın yönlendirme bağıntıları açıklanmış, viraj kuvveti, kayma açısı ve viraj alma sertliği arasındaki ilişki ele alınmıştır. Newton'un temel bağıntıları referans alınarak taşıt yönlendirme açıları, yanal kuvvetler, kayma açısı denklemleri çıkartılmıştır. Taşıtın doğrultu kontrolünde önemli kavramlar olan zayıf, nötr ve aşırı yönlendirme karakteristikleri incelenmiştir. Tezin 2. bölümünde yanal taşıt hareketinin kinematik modeli incelenmiştir. Daha sonra dinamik bisiklet modeli referans alınarak taşıt yanal hareketi ve yanal sapma hareketi denklemleri çıkartılmştır. Yanal sapma kontrol sistemleri, bağımsız frenleme, elektronik direksiyon ve aktif tork dağıtım sistemleri olarak üç ana başlıkta incelenmiştir.3. bölümde diferaniyel mekanizması araştırılmıştır. Bu kapsamda, diferansiyel dişli kutusunun çalışma prensipleri açıklanmıştır. Diferansiyel çeşitleri, klasik diferansiyeller , sınırlı kayma yapabilen diferansiyeller, özel maksatlı diferansiyeller ve kayma yapmayan (kilitli) diferansiyeller olarak dört ana başlıkta incelenmiştir. İlk üç diferansiyel çeşitleri ve günümüzdeki uygulama biçimleri detaylı tanıtılmıştır.4. bölümde kilitli diferansiyel çeşitleri ve günümüzdeki kullanım biçimleri anlatılmıştır. Kilitli diferansiyellerin yanal sapma kontrol yöntemleri üzerine etkileri araştırılmıştır. Kilitli diferansiyellerin gelişmiş bir versiyonu olarak kabül edilebilecek aktif diferansiyel ve çalışma prensipleri tanıtılmıştır. Tezin son bölümünde aktif diferansiyellerin yanal sapma olayına etkilerini incelemek için yapılan 4 serbestlik dereceli bir bilgisayar modeli sunulmuştur. Bu kapsamda, aktif diferansiyelin özellikleri klasik bir diferansiyel ile karşılaştırılmıştır. Farklı tork transferine bağlı olarak farklı yanal sapma momentlerinin elde edileceği gösterilmiştir. Aktif diferansiyel ile tork aktarımında gerçekleşen ilerlemelerin, ortaya çıkan yanal sapma momentlerinin kontrol edilmesini kolaylaştırdığı gösterilmiştir.
