Özet:
Yapı sektörünün yakın zamandaki hızlı gelişimi, yapı krenlerinin gelişimini de beraberindegetirmiştir. Krenlerden beklenen artık sadece kaldırma ve iletme degil, bunu aynı zamandamümkün olan en hızlı ve en hassas şekilde yapabilmeleridir. Bu yüzden krenlerde duruşhassasiyeti kren tasarımlarında önemli bir kriterdir.Bu çalışmada, kaldırma ve iletme makinelerinden, bunların çeşitli kriterlere göresınıflandırmalarından, krenlerden, krenlerin sınıflandırılmalarından, konstrüksiyon veölçülendirme esaslarından genel olarak bahsedilmiştir ve 4 serbestlik dereceli bir kule tipikren modellenmiştir.Bu modelde kullanılan halatın esnek bir yay karakteristiğinde olduğu, gövdenin ve yükkolunun (bum) rijit olduğu kabul edilmistir. Ayrıca sisteme bir döndürme momenti etkiettirilmiştir. Lagrange yöntemiyle enerji denklemleri çıkarılmıştır. Mathematica programıyardımı ile denklemlerin kontrolü yapılmış ve Matlab programının Simulink modülü ileçözümlenmiştir. Bu çözümlemeler bazı parametrelerin değiştirilmesiyle on farklı durum içintekrarlanmıştır. Daha sonra ortaya çıkan grafiklerdeki değişkenlerin yorumlanmasına geçilmişve duruş hassasiyetine etkileri gözlemlenmistir.
