Özet:
Günümüzde endüstrinin sürekli büyümesine paralel olarak yapı sektöründe meydana gelen gelişmeler, yapı krenlerine olan ihtiyacı arttırmıştır. Artık krenlerden beklenen sadece kaldırma ve iletme yetenekleri değil, bu hareketleri mümkün olan en kısa zamanda ve en hassas şekilde yapmalarıdır.Bu çalışmada genel olarak kaldırma ve iletme makinelerinden, çeşitli kriterlere göre sınıflandırılmalarından, konstrüksiyon ve ölçülendirme esaslarından, krenlerden ve genel özelliklerinden, kren hesabında etkili bazı faktörlerden bahsedilmiştir. Daha sonra 5 serbestlik dereceli örnek bir kule tipi kren modellenmiştir. Bu modelde kullanılan halatın esnek bir yay karakteristiğinde olduğu, kren gövdesinin ve yük kolunun (boom) rijit olduğu ve kren modelinde dönme hareketinin olmadığı, yatay yönde bir kuvvet etkisi altında olduğu kabul edilmiştir. İlk etapta Lagrange yöntemiyle sistemin enerji denklemleri çıkarılmış, Mathematica programı yardımı ile denklemler çözümlenmiş ve kontrolleri yapılmış, son olarak Matlab-Simulink programı ile sistem çözümlenmiştir. Elde edilen grafiklerde sistemin farklı koşullar altında ne tür dinamik davranışlar sergilediği görülmüş ve grafikler yorumlanmıştır.
