Özet:
Düşük maliyetli, 3 boyutlu sensörlerin yaygınlaşmasıyla literatürde başarılı 3B
haritalama yapan SLAM sistemleri geliştirilmistir. Ancak, bu sistemlerin genel
problemi tek renk duvarlar ya da uzun koridorlar gibi yetersiz öznitelik içeren
ortamlarda sıkıntı yaşamalarıdır. 3 boyutlu haritalama yapılan ortamlarda çoğu alan
RGB resimden öznitelik çıkarımı için yeterli dokuya sahip olsa da haritalanan her
ortamın öz niteliksiz durumlar içermesi mümkündür.
Bu tez, öz niteliksiz ortamlarda odometri kaybını azaltmak için öznitelik tespitinde
nesnelerin (örn. duvarlar, engeller) sadece renk bilgisinden değil aynı zamanda
oluşturulan harita içerisindeki konumlarından da faydalanılmasına yönelik yeni bir
yaklaşım getiren DepthTiling isimli sistemi sunmaktadır. Önerilen sistem, alınan
RGB resmi, RGB-D kamera tarafından sağlanan ilgili derinlik verisi ile yeniden
renklendirmektedir. Gelistirilen sistem üzerinde yapılan testler neticesinde, görsel
SLAM sistemlerinin sahip olduğu odyometri takip kabiliyetinin artırılması noktasında
umut vadeden sonuçlar elde edilmiştir. Bu çalışma ile RGB resmin yetersiz
kaldığı durumlarda ilgili derinlik verisi kullanılarak öznitelik sayısının arttırılabilirliği
gösterilmiştir.
Mevcut sistemlerin çalışma prensipleri göz önüne alındığında, RGB resim verisine
olan bağımlılıkları yüzünden belirli ortam ¸şartlarında başarılı olamadıkları
gözlemlenmiştir. Tez kapsamında, 3 boyutlu haritalama sistemlerindeki bu
bağımlılığının azaltılması ile daha başarılı sonuçlar elde edilebilmesi mümkün hale
getirilmiştir. Böylece mevcut sistemlerin istenilen haritalama sonucunu veremediği
ortamlar için dahi başarılı bir 3 boyutlu haritalama yapılabilmektedir.
