Özet:
Bu tez çalışmasında, bilek ve önkol rehabilitasyonu sürecinde fizyoterapist ve
doktorlara teşhis ve tedavide yardımcı olmak üzere zeki bir robotik rehabilitasyon
sisteminin geliştirilmesi amaçlanmıştır.
Bu kapsamda biyomekanik ölçümleri yapan ve aynı anda iki hastanın tedavisinin
mümkün olduğu, konvansiyonel terapatik egzersiz türleri olan pasif, aktif yardımlı,
germe, izometrik, izotonik ve rezistif egzersizlerin yanı sıra eklem hareket açıklığına
göre değişken direncin uygulandığı değişken dirençli rezistif (vario – rezistif) egzersizleri
gerçekleştirebilen özgün bir robotik sistem tasarlanmış ve üretilmiştir. Sistemin
kontrolü için bireylerin fiziksel özellikleri (yaş, cinsiyet, boy, kilo, kolun periferik
ölçümleri) ile biyomekanik ölçümlerini (sıkma kuvveti, eklem hareket açıklığı, eklem
kuvvet/tork değerleri) kullanarak bilgi ve kural tabanlı algoritmalar ile bireyin eklem
hareket açıklığı ve eklem kuvvet/tork değerlerindeki eksikliği teşhis eden, bu eksiklik
derecesine göre egzersiz tür ve parametrelerini uzmanlara öneren, konvansiyonel
kontrol metotları ile tedavi amaçlı olarak terapatik egzersizleri gerçekleştiren yapay
zekâ tabanlı bir zeki kontrolcü yapısı geliştirilmiştir. Sistem, fizik tedavi ve
rehabilitasyon sürecinde hasta, uzman ve robot arasında iletişimi sağlayan, uzmanların
süreci uzaktan izleyerek müdahale edebildiği bir mobil uygulamaya sahiptir.
Sağlıklı ve hasta gönüllülerle yapılan testler sonucunda, geliştirilen zeki robotik
rehabilitasyon sisteminin bilek ve önkol fizik tedavi ve rehabilitasyonunda hem teşhis
hem de tedaviyi gerçekleştirebildiği gösterilmiştir.
Bu çalışmanın literatüre katkısı, geliştirilen özgün zeki kontrolcü yapısı ve robotik
mekanizma sayesinde üst uzuvların fizik tedavi ve rehabilitasyonunda teşhis ve tedaviyi
yapabilmesidir.
