Özet:
Nesne takibi, askeri robot uygulamalarında, insan yaşamına elverişli olmayan ortamlarda uzaktan kontrollü olarak çalışan uygulamalarda, şüpheli şahısların teşhisi, trafik kontrolü ve düzenlenmesi, insansız gözetim, insansız araç navigasyonu gibi uygulamalarda önemli çalışma alanlarından biridir.Bu tez çalışmasında, dinamik ortamlarda hareketli kamera ile hedef takibi yapan gerçek zamanlı bir sistem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Hareketli görüntü alımı, hareketli bir platform üzerinde bulunan doksan derece görme açısına sahip, renkli bir video kamera ile yapılmaktadır. Sistem, görüntü alımı, hedef nesnenin tanınması ve hedef nesnenin takibi ana modüllerinden oluşmaktadır.Takip edilmesi istenen hareketli nesne, görüntü bilgisi önceden sisteme tanıtılmış herhangi bir nesne olabilmektedir. Takip edilecek nesnenin yeri, renk dağılımı bilgisi özellik olarak kullanılarak CamShift (Continuously Adaptive Mean-Shift - Sürekli Uyarlamalı Ortalama Değer Kayması) algoritması ile bulunmaktadır. Takip edilmesi istenen hareketli nesne bulunana kadar platform hareket etmeden ortam gözlenmektedir. Hedef nesne kameranın görüş açısına girdiğinde nesnenin görüntü üzerindeki yeri bulunmakta ve nesne takibi işlemi başlamaktadır.Gerçek zamanlı hareketli nesne takibi CamShift yöntemi kullanılarak yapılmıştır. Takip edilmesi hedeflenen nesnenin bir önceki görüntüdeki yerinden ve nesnenin renk olasılık yoğunluk dağılımından yararlanılarak hedef nesnenin o anki görüntüdeki yeri bulunmaktadır. Bu amaçla her bir görüntü üzerinde, nesnenin bir önceki görüntüde bulunduğu yere göre bir arama alanı belirlenmekte ve bu arama alanındaki piksellerin renklerinin olasılığından ve yer bilgisinden yararlanılarak moment bilgileri hesaplanmaktadır. Bu moment bilgileri kullanılarak hedef nesnenin renk dağılımının yoğun olduğu bölge itaretif olarak bulunmaktadır. Bu bölgenin merkezi hedef nesnenin merkezi olarak kabul edilmektedir. Yine moment bilgisinden yararlanılarak hedef nesnenin görüntüde kapladığı alan bulunmakta ve nesnenin bir sonraki görüntüde aranacağı alanın büyüklüğü güncellenmektedir. Bu sayede takip edilen nesnenin kameraya yaklaşmasına veya uzaklaşmasına bağlı olarak boyutunun değişmesine rağmen nesne başarıyla takip edilebilmektedir.Anahtar kelimeler: Nesne takibi, Nesne bulma, CamShift, Mean-Shift, Bhattacharyya uzaklığı
