Robot manipülatörlerde farklı denetim yöntemlerinin uygulanması

Abstract

Yapılan bu çalışmanın ilk kısmında üç linkli yüzeysel bir robot manipülatör üzerine yoğunlaşılacaktır. Bu tipteki bir robot modeli için PD, PID ve bulanık mantık olarak adlandırılan denetleyiciler üstünde durulacak ve denetleyicilerin nasıl tasarlanacağı gösterilecektir. Sisteme uygulanacak torkun tasarımında Computed Torque yöntemi izlenmiştir. Her bir denetleyicinin avantaj ve dezavantaj lan simülasyonlarla gösterilmeye çalışılacaktır. Bu bölümde bulanık mantık denetleyicilerin performansı bilinen yöntemlerle karşılaştırarak kontrol sistemleri üzerindeki potansiyelleri gösterilmeye çalışılmıştır. Çalışmanın ikinci bölümünde lineer olarak parametrelerine aynlamayan sistemlerin kontrolü için yeni bir yaklaşım sunulacak ve bulanık mantık destekli DCAL (Desired Compensation Adaptive Law) adaptasyon yöntemiyle tasarlanışı gösterilecektir. DCAL uyarlamalı denetleyicilere ek olarak parametrelerine aynlamayan bölüm bulanık mantık denetleyiciler yardımıyla kompanse edilecektir. Lyapunov tarzı yaklaşımla yapılan kararlılık analizinde önerilen denetleyicinin link takip hatasını mutlak bir sınıra düzenli olarak sürebildiği gösterilecektir. Elde edilen simülasyon sonuçlarıyla bulanık mantık destekli direkt adaptasyon ile bulanık mantık destekli DCAL adaptasyon yöntemleri karşılaştınlacaktır. Anahtar Kelimeler: Robot manipülatör, DCAL, uyarlamalı, bulanık mantık, PD ve PID