Özet:
Ayaklı Bardak Paltetleme Sisteminin tasarım ve üretimindeki ana amaç paletleme işlemini gerçekleştirecek hızlı, esnek ve doğru çalışan bir sistem geliştirmek olmuştur. Sistemde yer alan scara robotlar üretim hızının iki katı hızla çalışabilmekte ve robotlardan birinde arıza meydana gelse bile diğer robot paletleme işlemini aksatmadan devam ettirebilmektedir. Sistemin esnekliği tasarlanan özel eller sayesinde sistemin değişik boyutlardaki bardakları kolaylıkla tutabilmesinden kaynaklanmaktadır. Sistem tasarlanırken SDRC I-DEAS CAD ve katı modelleme programı kullanılmış, sonlu elemanlar yöntemiyle sistemin analizi yapılıp ortaya çıkabilecek zorluklar önceden tesbit edilip bertaraf edilmiştir. Sistem elemanlarının fonksiyonlarını ve sistemin çalışma prensiplerini irdeleyip sistemin gerçek zamanlı simülasyonunu gerçekleştirmek için DENEB Simülasyon programı kullanılmıştır. Scara robotların ve gantry robotların elleri ve otomatik palet verme sistemi Özel olarak bu uygulama için tasarlanıp üretilmiştir. Ürün değişkenliği ve camı algılamanın zorluğundan dolayı bardakların (camın) hassas olarak algılanabilmesi için gemiş çaph AR- GE çalışması yürütülmüştür
