Özet:
Tezin ilk bölümünde taşıtın doğrultu kontrolünü etkileyen parametreler ayrıntılarıyla incelenmiş, özellikle taşıtın doğrultu kontrolünde en öneli kavram olan az yönelme ve aşırı yönelme gradyanları ayrıntılarıyla ele alınmış ve aynı zamanda kararlı rejimde bisiklet modelinden yararlanılarak taşıtın doğrultu kontrolü üzerindeki taşıt parametrelerinin etkilerine de değinilmiştir. Tahrik kuvvetlerinin ve aerodinamik kuvvetlerin az yönelme üzerine etkileri ayrıntılarıyla incelenmiştir. Ayrıca, taşıtın iniş / çıkış eğimli yolda ve dever açılı virajda seyrini sürdürmesi sırasında, yol şartlarının az yönelme üzerindeki etkisine de değinilmiştir. Taşıtın ağırlık merkezinin konumunun, süspansiyon elemanlarının, direksiyon milinin dönme katılığının, tekerlekler üzerindeki tahrik kuvvetlerinin, taşıt üzerine etkiyen aerodinamik kuvvetlerin etkileri olarak sunulmuştur. Tezin ikinci bölümünde taşıtın geçici rejimde doğrultu kontrol analizinin yapılabilmesi için üç serbestlik dereceli bir model ( öteleme, yanal ve yalpalama hareketleri yapan ) kullanılarak hareket denklemleri elde edilmiştir. Ardından yanal ve uzunlamasına yük transferlerinin etkisinin de hesaba katılması amacıyla bir önceki modele iki serbestlik derecesi daha eklenmiştir. Taşıtın ön ve arka aksta toplanarak elde edilen denklemler ile taşıtın kontrol dışı yönelmeye yol açan seyir şartları değerlendirilerek seçilen ön veya arka aks tekerleklerinden hangisine ne kadar frenleme momenti uygulanması gerektiği üzerinde durulmuştur.
