Özet:
Bu tez çalışmasında yüksek hızlı bir demiryolu taşıtında yolcu konforunun arttırılması
gayesiyle tren gövdesinde meydana gelen düşey titreşimlerin uyarlamalı kontrolör
vasıtasıyla bastırılması amaçlanmıştır. Kontrolör tasarımı gerçekleştirilecek demiryolu
taşıtının düşey hareketleri dikkate alınarak modellenmiştir. Çalışmada, yüksek hızlı bir
demiryolu aracının seyir kalitesinin artırılması ve düşey titreşimlerinin bastırılması
amaçlanmıştır. Oluşturulan demiryolu taşıt modeli on serbestlik dereceli olup bunlar,
taşıt gövdesi ve iki adet bojinin düşey ve kafa vurma hareketleri ile dört adet tekerlek
setinin düşey hareketlerini kapsamaktadır. Demiryolu kaynaklı bozucu etkiler nedeni
ile oluşan düşey titreşimlerin bastırılması ve seyir kalitesinin artırılması için iki farklı
uyarlamalı kontrolör tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan kontrolörlerden ilki
Model Referans Uyarlamalı Kontrolör (MRUK) olup, ikincil süspansiyon sisteminde var
olabilecek belirsizlikleri içermektedir. İkinci kontrolör tasarımında ise demiryolu taşıtı
düşey titreşimleri magnetoreolojik (MR) damper yardımıyla yarı aktif bir yöntemle
kontrol edilerek bastırılmıştır. Bu süspansiyon sistemi tasarımında MR damperler ön
ve arka bojilerle gövde arasına ikincil süspansiyonlara paralel olacak şekilde
konumlandırılmıştır MR damper yardımıyla sistem titreşimleri yarı aktif kontrol
edilirken ikincil süspansiyon sisteminde var olabilecek belirsizliklerin yanı sıra MR
damper belirsizlikleri de ele alınmıştır. Tasarlanan aktif ve yarı aktif süspansiyon
sistemlerinin etkinliği zaman ve frekans alanlarında süspansiyonların kontrolörsüz
pasif hallerine ait sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Aktif ve yarı-aktif süspansiyon sistemi
tasarımları ile sistem belirsizliklerinin varlığına karşın sistem kararlılığı garanti altına
alınmış ve taşıt gövdesinde meydana gelen titreşimler bastırılarak seyir güvenliği ve
yolcu konforu artırılmıştır.
