Özet:
Bu yüksek lisans tezinde, odaklanılan yöneten/yönetilen alt sistemin kütle ve sönüm
katsayılarında politopik tipte parametrik belirsizlikler olan iki yönlü teleoperasyon
sistemi için dayanıklı durum-geri beslemeli H∞ kontrolörü önerilmiştir. Önerilen yeni
tasarım yöntemi, dayanıklı kararlılık ile başarılı referans izleme ve kuvvet yansıması
performansı sağlar. İki performans hedefi ve dayanıklı kararlılık gerekliliği birbiriyle
ödünletiginden iki yönlü teleoperasyon sisteminin kontrolü çok amaçlı bir probleme
dönüşür. Bu kontrol problemi, kontrol stratejisinin pratikte uygulanabilirliğini
azaltan tutuculuğa neden olur. Önerilen yöntem, genişlemiş doğrusal matris
eşitsizlikleri ile tutuculuğu azaltır. Ayrıca önerilen yöntemle karşılaştırmak için
standart doğrusal matris eşitsizliğine dayalı politopik tipte dayanıklı kontrolör
tasarlanmıştır. Benzer şekilde politopik tipte kontrolörlerle karşılaştırmak için, normu
sınırlı tipte belirsizlikler hem standart hem de genişletilmiş dayanıklı H∞ kontrolör
tasarımlarında kullanılmıştır. Tek serbestlik dereceli belirsiz iki yönlü teleoperasyon sisteminin sayısal benzetim sonuçları, genişletilmiş doğrusal matris eşitsizliği temelli H∞ kontrolünün, standart H∞ kontrole kıyasla daha düşük H∞ normu karşıladığını göstermektedir. Dahası önerilen yöntemin, zorlayıcı normu sınırlı ve politopik tipte parametre belirsizliklerine
rağmen performans hedeflerine ulaşmada çok başarılı olduğu görülmektedir.
Ayrıca politopik tip belirsizlikler için H∞ kontrolü, normu sınırlı belirsizlikler için H∞
kontrolünden daha yüksek belirsizlik sınırını karşılar.
