Özet:
Bu çalı¸smada bir çift kavramalı ¸sanzımanın sürünme durumunda kavrama torku
kontrolü için eyleyici doyumlu durum geri-beslemeli H1 ve dayanıklı eyleyici
doyumlu durum geri-beslemeli H1 olmak üzere kontrolörler önerilmi¸s ve bu
kontrolörlerin performansları PID kontrolörün performansı ile kar¸sıla¸stırılmı¸stır.
Sürünme, sürü¸s konforunu önemli derecede etkileyen, özellikle yo˘gun trafik gibi sık
sık dur-kalk manevraları yapmayı gerektirecek durumlarda daha da önem kazanan bir
fonksiyondur. Bu konfor ihtiyacı, otomotiv sanayisi ve bu alanda çalı¸san mühendisler
için bir motivasyon kayna˘gı olmakta, onları yüksek performanslı ve güvenilir kontrol
algoritmaları geli¸stirmeye yönlendirmektedir.
Bu çalı¸smada, ilk olarak bir eyleyici doyumlu ve durum geri beslemeli bir
H1 kontrolcü tasarlanmı¸s ve ileriki a¸samalarda bu tasarım model ve parametre
belirsizliklerini kapsayacak ¸sekilde dayanıklı hale getirilmi¸stir. Daha sonrasında ise bu
tasarlanan kontrolcülerin bilgisayar ortamında sistem benzetimleri yapılmı¸stır. Elde
edilen benzetim sonuçları grafikler üzerinde kar¸sıla¸stırılmı¸s ve yorumlar yapılmı¸stır.
