Özet:
Bu tez çalışması kapsamında, ağır ticari körüklü yolcu otobüsünün çoklu cisimler
dinamiği modellemesinin oluşturulması, sanal modellerin testler ile doğrulanması, sanal
model üzerinden aracın şerit değiştirmesi sırasında savrulma açısı değişiminin
incelenmesi ve aracın yanal hareketinin kontrolü için kontrolcü geliştirilmesi bu
çalışmasının temelini oluşturmaktadır. Farklı ağır ticari araçlar, binek araçlar ve askeri
araçların sanal prototiplerinin oluşturulmasının yanı sıra farklı kontrolcü tipleri
hakkında detaylı literatür araştırması yapılmış ve bunlardan yararlanılmıştır.
Çalışmanın ilk bölümünde, körüklü yolcu otobüsü hakkında genel bilgiler verilmiştir.
Körüklü yolcu otobüsünün körük sisteminin sanal modelinin oluşturulmasının yanında
körük sistemine ait kontrolcünün çalışma mantığı husussunda daha önce yazılmış olan
makale, tez ve eğitim dokümanlarından kısa bilgiler aktarılmıştır.
İkinci bölümde, araç dinamiği analizleri kapsamında kullanılan ticari simülasyon
programı olan Msc Adams/Car’ın çalışma mantığı hakkında bilgi verilmiştir. Akabinde
körüklü yolcu otobüsünün çoklu cisimler dinamiği modellerinin oluşturulması aşamaları
ayrıntılı olarak aktarılmıştır.
Üçüncü bölümde, prototip körüklü yolcu otobüsünün teste hazırlanması aşamaları
aktarılmıştır. Testler ile yol verisi toplanması kapsamında araç üzerinde
enstrümantasyon yapılmıştır. Sensörlerin konumlandırılması ve toplanan verilerinin
işlenmesinde kullanılan sinyal işleme yazılımlarıyla birlikte sinyal işleme adımları da
aktarılmıştır. Ayrıca yapılan testlerin içeriği hakkında da kısa bilgiler verilmiştir.
Dördüncü bölümde, sanal ortamda yapılan simülasyonların sonuçları ve testler ile elde
edilen sonuçlar karşılaştırılarak çoklu cisimler dinamiği modelleri doğrulanmaya
çalışılmıştır. Bu doğrulama çalışması araca ait körük sisteminin kontrolcüsünün
oluşturulması ve geliştirilmesi çalışmalarına temel oluşturacaktır.
Beşinci bölüm, körüklü yolcu otobüsünün matematiksel ifadesinin incelenmesi ve
hareket denklemlerinin çıkarılması çalışmalarını kapsamaktadır.
Altıncı bölümde ise körük sisteminde MR damper kullanılması ve bu kapsamda
Matlab/Simulink ortamında kontrolcünün geliştirilmesi çalışması detaylı incelenmiştir.
Msc Adam/Car ortamında hazırlanan sanal araç dinamiği modeli ile Matlab/Simulink
ortamında hazırlanan kontrolcünün eş zamanlı çalışması mantığı aktarılmıştır. Daha
sonra araç dinamiği modeli ile körük sisteminin kontrolcüsünün eşzamanlı
simülasyonları çalışmaları derinleştirilmiş ve simülasyonlar ile elde edilen sonuçlar,
aracın körük sisteminin test sonuçları ile karşılaştırılmıştır.
